WeldPath-1

概要

 熱膨張による溶接ラインのひずみ補正は、ロボット溶接に欠かせない機能です。WeldPath-1では、このひずみを除去して、正しい溶接ラインに沿った溶接を実現しました。
ティーチング(教示)ポイントに従って、溶接する場合、第1点に教示とおりトーチを進めて、そこから数センチメートル先のポイントにラインレーザー投影して(下図左赤い線)、溶接方向(Z座標)に対する横断面(X,Y座標)をカメラで撮像して、座標値を測定します(光切断法)。
これにより、ポイント座標値をリアルタイムに補正することができます。
Ⅴ字開先の場合、P0(左の折れ曲がり点)とP1(右の折れ曲がり点)から中心点PCを求めます。
この時、P0とP1は開先の断面の形状から求めることができます。座標値は、レーザーから投影される赤い光をカメラで取り、映像から算出します。
注1)・・・この方法をティーチングに適用しますと、ダイレクトティーチングが可能になります。

開先溶接における光切断法
図-1 開先溶接における光切断法
溶接ラインの計測
図-2 溶接ラインの計測

下図を参照して下さい。真ん中にある図形は、ラインレーザー(図-1の赤いラインを照射するレーザー)によるV字開先の断面図です(実際は斜め前方から撮像している)。このカメラ映像をマッピングして寸法を計測します。 図-1のレーザーボックスの中には、ラインレーザーと超小型カメラが内蔵されています。

WeldPath-1
図-3 WeldPath-1

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