ロボット制御

開発内容

各ロボットメーカーの言語を使用した制御開発の実績があります!!(安川電機社のMotoPlus、川崎重工業社のAS、不二越社、等)
自家製ロボット制御をゼロから開発した実績があります!!
各メーカーのロボットコントローラー・ティーチペンダントと同様のものをゼロから開発した実績があります!!

産業用ロボット、サービスロボットに関する以下の開発をお請けいたします。

  1. 産業用ロボットの制御開発の以下全てをお請けいたします。
    1. モーションコントローラの接続
    2. モーションコントローラAPIを使用したロボット動作制御
    3. 順運動学、逆運動学計算
    4. 干渉チェック、リミットチェック、到達チェック、特異点チェック
    5. 直線補間、円弧補間
    6. 振動制御
    7. キャリブレーション処理
    8. ティーチングパス作成、編集
    9. トルク制御
    10. 動作シミュレーション
    11. 多機種間(例:KAWASAKI⇒MOTOMAN)のロボット言語変換
  2. サービスロボットの制御開発
    1. アーム(マニュピュレータ)制御
    2. センサー制御
    3. ロボット自走制御
    4. ロボット位置、姿勢制御
    5. ツール制御
    6. 双腕動作制御
    7. アーム速度制御
    8. AI機能
  3. その他各種ソフトウェアの開発
    1. ビジネスソフトウェアの開発
    2. CADアプリケーションの開発
    3. ネットワークシステム設計/開発

レスキューロボット(蛇ロボット)シミュレーション
開発実績
開発実績
平成13,14年度原子炉解体用 6軸マニピュレータシステム開発
米国Cimetrix社製ロボティクスCAD CODEシステム利用し、シミュレーションにてパス作成する。
1回目はプラズマを点火しないでパス上をプラズマトーチが移動しながら、カメラでTCPの位置を確認、障害物が発生した場合停止させ回避する(パス修正)。 2回目はプラズマを点火しながら原子炉を切断していく。
平成15年度核燃料再処理工場内の部品、資材搬送用の7軸クレーン・マニピュレータ制御システム開発
Cimetrix社製ロボティクスCAD CODEシステム利用
処理管理工程がネットワークになっており、その各ノード(ネットワークの基点)における工程管理(シミュレーション)、原価管理(タクトタイム管理)を行う。
平成21年度経済産業省 ものづくり中小企業製品開発等支援プロジェクト
塗装膜厚シミュレーション、モーションキャプチャー システム開発
平成21、22、23年度機械工作メーカー向け垂直多関節6軸ロボット制御、アプリケーション開発
(組み付け:ターレット使用:外観検査>Insightシステム使用)
    垂直多関節ロボット
  1. 制御手法(MP2100、メカトロリンク使用)
    1. PC制御
    2. ティーチペンダント制御
    3. ユーザー言語制御
  2. 制御内容
    1. 各軸制御(順運動学)
    2. ロボット先端制御(逆運動学)
    3. 特異点回避(4軸、5軸が直線になる)
    4. パス編集機能
    5. ツール座標系機能
    6. 直線補間
    7. 円弧補間
    8. 振動制御(モータ加減速度、ゲイン調整)
  3. アプリケーション
    1. Insightによる形状、位置(2次元判定)制御
    2. エアハンド、ターレットによる組み付け
平成23年度3次元カメラを使用したビジョンセンサー連動形状認識ソフトウエア連動リアルタイムでのコントロール内データ(位置、姿勢)書き換えシステムの開発
開発対象ロボット:MOTOMAN、川崎重工、NACHIロボット
平成23、24年度建築用木材(プレカット)加工ロボット(FANUC 大型ロボット) 用加工パス作成システム開発
(形状加工(隅木欠、三角欠、合掌ほぞ、等)、干渉チェック、等)
平成23,24年度アーク溶接ロボット向けアーク溶接自動化システム開発
(CCDカメラで アーク監視)(東京都中小企業中央会助成事業)
ロボットアーク溶接
溶融池観察 左溶融池のビード形状
ロボットアーク溶接 溶融池観察実験
平成25年度電磁ノイス測定用ロボット自動パス作成システム開発
電気、電子機器の電磁ノイズを自動測定するために、ロボットの測定用自動パス作成システムを開発
平成25年度HALCONを使用したピック&プレースシステム開発(カメラは1眼)
平成25年度YAMAHA直行ロボットを使用した研磨システム開発
自動車用部品の金型研磨作業において、YAMAHA直行ロボット(3軸~6軸)
研磨パス自動作成システム開発
平成26年度トルク制御による障害物干渉・停止
常時モーションコントローラで計測しながら、モータから来る負荷(トルク)の大きさにより、障害物の干渉(特に人)をチェックし、干渉があった場合停止する。その後動作再開ボタンで、その位置からロボット動作を再開する。
平成27年度レーザーセンサを使用した、ロボット研磨作業における、削り残し検出と自動パス作成後のロボット再研磨作業