RobotWorks

特徴

ロボットを思い通りに動作させようとする場合、先端の位置と姿勢を決め、動作を定義することは、とても大変な作業です。RobotWorksは、簡単な操作で自動的にティーチング(*1)を行い、これらの作業に掛かる負担を大幅に軽減する事ができます。RobotWorksは、三次元ソリッドモデラーSolidWorks上のアドオンソフトとして動作します。 (*1)ティーチング:教示。ロボットに動作を教えること。

  1. RobotWorksはSolidWorksのアドオンソフトです
    • 1)RobotWorksで新たに図形要素を定義する必要がありません。
    • 2)SolidWorksのCAD図形に従って自動的にティーチングパス(連続した教示点)を作成できます。
  2. RobotWorksの主な機能
    • 1)加工パスのティーチング:場所と方法を指定して、自動的かつ連続的に教示点を作成します。
    • 2)シミュレーション:パスに沿ってロボットを動作させます。
    • 3)ロボットプログラムファイルの出力:各ロボットメーカーのフォーマットに対応しています。
  3. RobotWorksのチェック機能
    • 1)到達チェック:ロボットがその点に到達できるかをチェック
    • 2)各軸のリミットチェック:指定した点に到達するために、各軸の制限を超えていないかをチェック
    • 3)干渉チェック:パート(図形要素)同士が、ロボットの動作で干渉しないかをチェック
    • 4)特異点チェック:特異点(4・5軸が直線に並ぶ)など、移動できなくなる点が無いかをチェック
  4. 世界の主要ロボットメーカに対応
    • 1)RobotWorksは世界中の主要な産業用ロボットメーカーのロボットに対応しています。
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機能
誰でもできるRobotWorksの標準的な機能(操作手順)をご説明いたします。
Ⅰ部 ロボット6軸
  1. 作業準備
    作業準備を表示
    RobotWorks簡単操作 準備
    1. モーションモード 通常はT:ツール実行
      その他にパート実行、ポジショナーモードがあります。
    2. ツールは準備前に作成しておいてください。
    3. モーション設定は通常は設定済み(デフォルト値)を使用することで、ほぼ要件が満たされます。
  2. パス作成(その1)
    パス作成(その1)を表示
    RobotWorks簡単操作 パス作成(その1)
    1. RobotWorksでは、パス作成のための対象図形は、SolidWorksにある、ほとんどの図形要素が対象です。
    2. 種類として、フェース、エッジ、カーブ、輪郭、パターン、穴、などがあります。
  3. パス作成(その2)
    パス作成(その2)を表示
    RobotWorks簡単操作 パス作成(その2)
    RobotWorksのパス作成につきまして、操作手順は以下のようになります。
    1. フェース
      • ① フェースに属するエッジを選択する。
      • ② パスを作成するフェースを選択する。
      • ③ パスの面列が閉じている場合、パスは上記の2つの操作で自動作成される。
      • ④ 閉じていない場合は、最後のフェースを選択する。
      • ⑤ あるいは順次選択していく。
    2. エッジ
      • ① エッジを構成している面を選択する。
      • ② 対象とするエッジを選択する。
      • ③ 最終点を選択する。
      • ④ あるいは順次選択していく。
      • ⑤ 干渉する場合は(他の方法もあるが)RobotWorksファンルポイントを使用して干渉しないようにする。
    3. パターンリード
      • ① 面全体にパスを作成したい場合は、パターンリードを使用する。
      • ② 面を選択して、相対する(向き合う)エッジまたはカーブ(複数選択可能)を指定する。
      • ③ RobotWorksでパスの対象面、中間ポイントの数、等 いくつかのパラメータを設定する。
      • ④ パスポイントを上下、左右に延長する事も可能
      • ⑤ パスが作成されます。
  4. パス作成(編集)
    パス作成(編集)を表示
    RobotWorks簡単操作 パス作成(編集)
    1. パスポイントの削除、編集
      • ① 削除 メインメニューの「削除」アイコンクリックで削除できます。
      • ② 挿入 メインメニューの「挿入」アイコンクリックで挿入できます。
      • ③ ツールの位置、姿勢を変更します。 編集機能(パスマネージャー)とリードプロパティーのメニュー選択で自在の変更が可能です。
      • ④ 平面上に描かれた図形を曲面上に投影して複合カーブとしてパスを作成できます。
      • ⑤ 鋭角的に曲がるコーナーをスムーズに回転していく方法として、コーナー解決、コーナーループがあります。
  5. ロボット設定
    ロボット設定を表示
    RobotWorks簡単操作 ロボット設定
    1. RobotWorksで現在対応しているロボット(順不同、敬称略)
      MOTOMAN、三菱電機、DENSO、FANUC、KAWASAKI、Panasonic、KUKA、ABB、STAUBLI、REISE
    2. ロボットの運動に関するチェック:干渉チェック、到達チェック、リミットチェック、特異点チェック
    3. TCPは通常ツール原点ですが、RobotWorksのメニューで変更できます。
    4. ロボットの移動:ポデムの移動で簡単に移動可能です。
  6. ロボットファイル作成
    ロボットファイル作成を表示
    RobotWorks簡単操作 ロボットファイル作成
    1. RobotWorksのコンバートフォームでロボットファイルが作成できます。
    2. ここではロボットコマンド(例:ARC ON)の挿入が可能です。
    3. ロボットファイルは、座標系をワールド座標系またはユーザー座標系、測定位置を6軸先端またはTCP位置で出力できます。
  7. その他の機能
    その他の機能を表示
    RobotWorks簡単操作 その他の機能
    1. キャリブレーション
      RobotWorksでは、モデル空間(RobotWorksの作業空間)と実空間(実機が動作する空間)の補正のための機能があります。それぞれの対応する3点か1点で補正できます。モデル空間の座標系は実空間に合わせるためにユーザー座標系を使用することも可能です。
    2. ロボット位置の最適化
      ロボット位置の最適化は、ロボットの使用するエネルギー(電力)の最適化です。したがって、サイクルタイムも最適になるはずです。RobotWorksでは、最適位置候補から1つを選択して移動できます。
  8. 適用事例
    適用事例を表示
    RobotWorks簡単操作 適用事例
    • NSKオプション:RobotWorksのオプションとして日本省力機械株式会社様(群馬県)が開発したバリ取り専用のアプリケーションです。6軸回転を固定して、その先端に7軸を装着することで姿勢が安定し、加工の不具合を少なくしました。
Ⅱ部 外部軸
外部軸を表示
RobotWorks簡単操作 外部軸
外部軸は、パスモーションではロボットと同期しますが、別の軸ということになります。
  1. 外部軸定義:外部軸は2軸と1軸が用意されています。
    • ① ベースはロボットが回転している間、常時固定されているように求められています。
    • ② 軸1はベース上を回転でき、必ず定義されなければなりません。
    • ③ 軸2は軸1上(軸1の上に設定されている)を回転でき、常にロボットと一緒に動作します。
  2. 外部軸コンセプト
    • ① ポイント1におけるツール姿勢は、パスのすべてのポイントに適用するようにしています。
    • ② パスは通常の(6軸)ロボットと同様な方法で作成できます。
    • ③ ツールがポジショナーなしに正しい姿勢でポイントに到達できれば、外部軸をまったく動かす必要はありません。
    • ④ ツールは、自身のZ軸周りを回転することができます。
    • ⑤ 外部軸を使用してパスを作成した後、更なるオプション(ポジショナーコントロール)が利用できます。このオプションは外部軸を「動かす」別な方法です。
    • ⑥ 整列オプションを設定した場合は、別のパス作成を検討します。
  3. RobotWorks外部軸 留意点
    • ① 外部軸パス作成作業においては、手作業の時間を大幅に削減してくれますし、危険で費用のかかる作業を減らしてくれます。しかし、ユーザー自身も、合理的な環境を提供しなければなりません(外部軸において、干渉チェックはシミュレーションで見つけて回避するようにします)
    • ② 「ポイント1のツール姿勢を維持する」ということは、ロボットから2つの自由度を奪うことを意味します。そして、2軸ポジショナーにその自由度を与えることになります。これにより、ユーザー自身も外部軸の姿勢制御を支援することになります。
Ⅲ部 リニア軸(X,Y)
リニア軸を表示
RobotWorks簡単操作 リニア軸
  • リニア軸はロボット走行軸(通常レール)をロボットの設置面と同一面上に設置するか、ロボットの上空に走行軸(通常走行クレーン)を設置して、ロボットを動作させるときに使用します。走行軸はXY平面に2軸(X,Y軸)設定できます。
  • 注)リニア軸に関しましては、当面、弊社では販売のみといたします。講習、メンテナンスは開発元が直接(英語で)行う事になります。
Ⅳ部 CNC変換
CNC変換を表示
RobotWorks簡単操作 CNC変換
  1. CNC変換にはCNC3軸とCNC5軸の2種類があります。
  2. CNC5軸の変換にはCLデータ(Gコードからの変換が必要)を使用して頂きます。
  3. CLデータ変換ができない場合、Gコードから直接変換する事になりますが、この場合有償となります。
  4. CNC変換後、パスシミュレーションが可能です。
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ユーザーおよび代理店
ユーザー(順不同、敬称略)
  • IHI
  • 日本省力機械
  • トヨタ自動車
  • 川崎重工
  • 富士通研究所
  • 創研工業
  • 仙台高等専門学校
  • ニーテック
  • 富士ゼロックス
  • アマダ
  • ヤマハモーターエンジニアリング
  • 他多数

販売代理店(順不同、敬称略)
  • 構造計画研究所
  • 大塚商会
  • 日本省力機械
  • クボタシステム開発
  • ROSECC
  • 株式会社テクノソリューションズ
  • 株式会社システムクリエイト
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FAQ
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