オフラインティーチングソフトウェア
RoboPath

Ⅰ. 特徴・機能

特徴

RoboPathの大きな特徴は、以下の5つになります。

     RoboPathの5大特徴



  1. お客様の用途に合ったカスタマイズが、素早くできます。

  2. お客様のご要望で、追加機能をオプションにてご提供します。(有償)

  3. OpenCASCADE(オープンソース)を使用していますので、スマートな図形処理が可能です。

  4. 全てのロボットメーカの5、6、7軸のロボットに対応しています。(例外あり)

  5. 操作は簡単、価格は廉価です。

機能

RoboPathには、以下のロボティクス機能があります。

     RoboPathのロボティクス機能



  • 入力機能:ツール保持、ワーク保持モード:自動ライン/円弧パス認識

  • 適用検討:ロボット動作可能範囲、ロボットジョイント制限値、干渉チェック、特異点検出

  • パスの種類:エッジ、カーブ、フェース、ウイービング

  • 出力機能:パスベクトル表示、ポイント単位外部信号入力、アニメーション、キャリブレーション

  • 対応ロボットメーカ:全てのロボットメーカのロボットに対応(例外あり)


Ⅱ. 作業タイプ

RoboPathには、主に以下の対応する作業タイプがあります。

     作業タイプ



  • 溶接(アーク溶接、レーザー溶接、スポット溶接)

  • 塗装(スプレー塗装、溶射)

  • カット(レーザー、ウオータージェット、カット)

  • 研磨(タービンブレード、仕上げ部品の処理

  • バリ取り、シーリング、組付け、パレッタイジング、ハンドリング


溶接

溶接

塗装

塗装

ウォータジェットカット

ウォータジェット カット

Ⅲ. 概要

機能概要(説明)

RoboPathには、以下の5つの機能があります。

 1. モデルの読み込み
対象ワークのCADモデル読み込み、位置変更等の編集が可能です。

 2. 加工パス自動作成
モデルのエンティティ(エッジ、ライン、カーブ、等)を使用して、加工パスを自動作成できます。

 3. ロボット・ツールの挿入
ロボットの型式を選択してロボットを画面に挿入。同時にツールをロボット先端に装着できます。

 4. 動作シミュレーション
パス上をロボット、ツールを使って、動作シミュレーションができます。

 5. ロボットプログラムに自動変換
加工動作をロボットプログラムに自動変換できます。

機能概要(参照図)

機能概要1)~5)の参照図と動画になります。

モデル作成

1) モデルの作成・読み込み

加工パス

2) 加工パス自動作成

ツールの挿入

3) ロボット・ツールの挿入

4) 動作シミュレーションの動画1
ロボットが動作した軌跡とベクトルが表示される。

自動変換

5) ロボットプログラムに自動変換

Ⅳ. メニューバー

以下、RoboPathのメニューバーについての説明になります。

メニューバー
1) 開く
ファイル選択ダイアルログを開きます。「対象モデル」を選択してモデルファイルを開きます。

2) 保存
ファイルダイアルを開きます。ファイル名を入力して、モデル&パスファイルを保存します。

3) ロボット読み込み
ロボット読込画面が表示され、ロボット読込画面にあるリストから対象ロボットを読み込みます。

4) モデル読み込み
読み込みたいモデルを選択すると、メイン画面3Dビューに選択したCADモデルが表示されます。

5) ツール設定
パス作成
「セットアップ」「ツール」「ツール作成」を選択すると、ツール作成画面が開きツールが作成できます。
「ツール設定」を選択すると、登録されているツールがロードされます。

メニューバーの説明動画


6) コントローラー
ロボットの順(逆)運動学を計算するための画面が表示され、入力することで運動学計算が実施されます。

7) パス作成
本システムのパス作成機能では、CADモデルの「点(頂点)」、「エッジ」、「面」から自動的にパスを作成します。
メイン画面ツールバーから、「点選択」「エッジ選択」をチェック状態にしますと、モデルから「点(頂点)」「エッジ」が選択できるようになります。 パスを作成する際にCADモデルから面を選択することで、Z軸方向を指定できます。選択面の法線方向にZ軸が選ばれます。

8) シミュレーション
プレイバック再生させる為の動作をロボットに記録させます。ロボットの動作を記録する方法には先端をパスに追加する 方法と、上記「7)パス作成」でパスを作成する方法の2つの方法があります。その後シミュレーション画面が表示されます。

9) キャリブレーション
シミュレーション
メイン画面ツールバーより「補正」をクリックして、モデルキャリブレーション画面が表示されますので、3Dビュー座標の3点からなる座標系とキャリブレーション座標の3点からなる座標系からモデル・パスのキャリブレーションを行います。

10) 干渉チェック
「チェック対象物との衝突を検知するとロボットが停止し、衝突したモデルの色が赤く強調されます。また、衝突点が表示され 強調されます。また、衝突点が表示されます。干渉チェック状態の時は、ロボット同士での干渉チェックもデフォルトで行っ ています。

3Dビュー

衝突を検知したときの3Dビュー

ロボット同士の干渉チェック(赤い部分が干渉している)

11) 出力
ロボットのメーカに合わせたロボットプログラムが出力されます。

Ⅴ. 動作環境

OS Windows10(64bit構成のみ)
CPU Intel® Core™ i5 相当以上
メモリ

Windows10:8GB以上

ハードディスク容量 2GB以上

FAQ

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