Ⅰ部. ロボット６軸
1. 作業準備
RobotWorks簡単操作 準備
- モーションモード 通常はT：ツール実行
- その他にパート実行、ポジショナーモードがあります。
- ツールは準備前に作成しておいてください。
- モーション設定は通常は設定済み（デフォルト値）を使用することで、ほぼ要件が満たされます。
a：モーションモード
RobotWoksの加工形態には以下の3つの作業形態があります。
最初にモーションモードを選択して頂きます。
- T：ツール実行（ツールがワーク上を動く：例：ミリング）
- P：パート実行（ワークがツール上を動く：例：グラインダー研磨）
- S：ポジショナーモード(ロボット＆ポジショナー協調作業)
b：ツール設定（図-1 参照）
RobotWorksでは、最初にツール設定をして下さい。（必須）
図1-1 ツール設定
図1-2 ツール設定(図-1の青矢印：ツール)
c：モーション設定（図-2 参照）
図-2 モーション設定
RobotWorksでは、最初に設定しておくいくつかの初期値があります。
動作に関する設定としてモーション設定と言います。
- 自動ピッチ：パスポイントのピッチを定義できます。（図-３ 参照）
- ポイント減少、円弧：ロボットファイル(実機対応データ)直線→2点、円弧→3点 で対応します。
- スペース(図-4 参照) パスが複数ある場合、2つのパスの間にスペースパス(つなぎのパス)を自動作成します(初期値として中間に2ポイント、高さ(障害物回避用)、5mm設定されています)。
- 特異点チェック：4軸5軸が直線になるロボット姿勢を特異点と言いますが（ロボット動作が不能）、これをチェックする場合ボタンをONにします。
- ポイント方向：Z軸固定（図5参照）Z軸のツール回転を固定して、動作を特定方向に導く場合
- 移動X,Y,Z,Rx,Ry,Rz： ツール座標系でX,Y,Z方向に与えられた値で移動（オフセット）、また、ツール座標系各軸回転方向に移動（オフセット）します。すべてのパスポイントに適用されます。 （パス内の個別のポイントに対してもオフセット可能です）
- Z外部：6軸の先端にツール相対軸7軸を付加した場合（“6．適用事例 NSKオプション”参照）
図-3 パスピッチ
図-4 スペースパス
図-5-1 Z軸固定
図-5-2 Z軸固定なし
図-5-3 Z軸固定