ティーチング（教示）ポイントに従って、溶接する場合、第1点に教示とおりトーチを進めて、そこから数センチメートル先のポイントにラインレーザー投影して（下図左赤い線）、溶接方向（Z座標）に対する横断面（X,Y座標）をカメラで撮像して、座標値を測定します（光切断法）。これにより、ポイント座標値をリアルタイムに補正することができます。Ⅴ字開先の場合、P0（左の折れ曲がり点）とP1（右の折れ曲がり点）から中心点PCを求めます。

この時、P0とP1は開先の断面の形状から求めることができます。座標値は、レーザーから投影される赤い光をカメラで取り、映像から算出します。注1) この方法をティーチングに適用しますと、ダイレクトティーチングが可能になります。