NSKオプション（群馬県の日本省力機械株式会社様でRobotWorksのオプションとして所有しています）このアプリケーションはバリ取り用に開発されたものです。
6軸垂直多関節ロボットが取れる軸変位（逆運動学から計算した結果）は、必ずしも姿勢安定するとは限りません。とくに、6軸が変位することで姿勢が大きく崩れることがあります。
これを防ぐために、6軸のZ軸回転を固定して、6軸の先端に7軸を装着して7軸が回転できるようにしたのがNSKオプションです。
これにより、姿勢がかなり安定し、加工の不具合がより少なくなりました（図-41）。